码垛机器人作为重要的搬运工具，正在被广泛地应用在不同的领域，诸如生活、教育、食品、医药等。码垛机器人的关键结构包括底座、腰部、臀部、腕部和末端执行机构等，这些有效地满足了对码垛机器人生产线的设计要求，提高了整体的结构性能。机器人腰部的回转和机械臂的运动，均选用了伺服电机驱动的方式，并且机械臂的上下或水平方向的运动得需两个伺服电机旋转才能完成。码垛机器人，作为机械与计算机程序有机结合的产物，大大提高了生产效率。它以占地面积小、节省空间、适用性强和更加快速高效的优势，被广泛应用在搬运码垛技术上。

码垛机器人的特点 

1、改善工作条件和员工安全

机器人堆垛机被编程为重复连续运动并支持重载。由于员工需要加载托盘所需的剧烈体力，因此可以避免停工。它还消除了与疲劳，分心，伤害以及重复和乏味运动的影响相关的问题。

2、提高生产灵活性

每个机器人码垛机都配有操作员界面，以组织各种码垛模式。用户界面灵活性使得可以根据需要修改，添加和调整码垛模式。也可以独立于生产需求改变产品。该界面还允许实时和独立编程，生产变更。机器人还可以完全改变其目的，既可以为系统设计的产品进行码垛，也可以调整编程或仅修改系统的某些元素。码垛机器人生产线控制系统具有结构简单、运行速度快、稳定高和扩展性强等优点，比较适用于码垛机器人生产线所处的工作环境条件。根据生产线的工艺流程，本课题采用了“HMI+PLC”的控制模式。其中控制系统设计图，如图4所示，以触摸屏作为上位机，主要进行了物品规格的输入，并且接收实时采集的数据，下位机是PLC可编程控制器，完成对码垛机器人的控制任务。

3、最大化生产速度

以恒定速度和无误差地重复运动使得可以组装完美的托盘。此外，一些夹具能够同时拾取多个物体以提高生产率。机器人码垛机可以达到每包30袋或60箱的速度。根据生产线和可用空间，可以增加机器人的数量以达到更高的速度。

4、提高托盘上成品的质量

重复和精确使机器人堆垛机可以为每种产品获得高质量的表面处理。码垛机器人执行的任务消除了与疲劳，分心和冗余相关的问题，这常常导致成品的质量问题。

5、受限制的工作空间

机器人堆垛机比传统的码垛系统节省更多空间。此外，它可以编程在狭小的空间内工作，从而节省生产区域的宝贵地面空间。在托盘上的创新角度沉积也为成品提供了空间节省。机器人码垛机编程为重复连续运动

6、降低运营成本

这些系统可以日夜操作，几乎不需要照明，这可以通过关闭不必要的照明来降低您的费用。它们还可在+ 4C至+50℃的温度范围内运行，从而降低您的加热或冷却成本。劳动力可以受到监管，因为监管只需要一个人就可以同时运行多台机器。